Předchůdcem automobilky TATRA byla společnost Kopřivnická vozovka, akciová společnost, dříve Šustala & spol. (německy: Nesselsdorfer Wagenbau-Fabriksgesellschaf­t, A. G., vormals Schustala et Comp.), jejímž zakladatelem byl Ignác Šustala. Výrobky této firmy přicházely na trh pod obchodní značkou „NW“.

Díky osobní známosti Theodora Liebiega s mannheimským výrobcem automobilů Karlem Friedrichem Benzem podařilo se vedení kopřivnické vozovky zakoupit Benzův automobil pojmenovaný „Instructor“, který měl sloužit jako vzor pro výrobu automobilů v Kopřivnici. Po odzkoušení „Instructora“ a seznámení s ním byla zahájena koncem léta 1897 vlastní stavba prvého kopřivnického automobilu. Tento automobil, nazvaný „Präsident“ byl definitivně dokončen a odzkoušen počátkem května 1898 a 22. května téhož roku dojel po vlastní ose do Vídně v doprovodu „Instructora“.

V roce 1898 byl v Kopřivnici postaven prototyp nákladního automobilu. Tento vůz trambusového typu o nosnosti 2,5 t se dvěma vzadu uloženými motory Benz pak položil základ tradice nákladních vozů značky TATRA.

Významnou měrou k ní přispěl i geniální konstruktér Hans Ledwinka, který v roce 1923 veřejnosti poprvé představil osobní automobil T 11.

Pro náročné zákazníky byl postaven v letech 1932 – 1938 typ Tatra 80.

V období mezi dvěma světovými válkami kopřivničtí konstruktéři vyvinuli první sériově vyráběný osobní automobil s aerodynamickou pontonovou karoserií a vzduchem chlazeným motorem umístěným v zadní části. Tento vůz T 77 měl premiéru 5. března 1934. V tomtéž roce byl název TATRA registrován jako obchodní jméno firmy.

Další významnou událostí roku 1934 bylo založení leteckého oddělení Tatry. Také v oblasti výroby leteckých motorů TATRA prokázala mimořádné konstrukční a výrobní schopnosti.

Rozsáhlá modernizace vozu Tatra 77 přinesla tak podstatné změny v projektu vozu, že bylo ve vedení továrny rozhodnuto o přechodu na zcela nový typ voz. s označením Tatra 87. Tento další z velmi úspěšných vozů automobilky poprvé vyjel v roce 1938. Vůz proslavila především cestovatelská dvojice Hanzelka a Zikmund.

V poválečném období se TATRA zaměřila ve výrobě osobních vozů na malosériová luxusní vozidla s vysokým komfortem jízdy. Vozy T 77 a velmi populární Tatraplan nahradila limuzína T 603. „Šestsettrojek“ se do konce roku 1975 vyrobilo téměř 20,5 tisíce. Tuto produkci v letech 1975 – 1995 vystřídala T 613 a od roku 1996 poslední model T 700.

V roce 1998 byla výroba osobních vozů TATRA ukončena a automobilka se soustředila hlavně na výrobu nákladních vozidel, která se stala nosným výrobním programem.